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基于VxWorks的多DSP系統(tǒng)的多任務程序設計
近年來，計算機產品的應用領域越來越廣，數字信號處理器的發(fā)展表現得尤為明顯。DSP芯片制造商和DSP板開發(fā)商利用自身的優(yōu)勢不斷開發(fā)出多DSP結構的產品來滿足這種需求。通常的DSP設備是與嵌入式系統(tǒng)相結合，來實時地完成某一特定任務。隨著信號采集速度和處理速度的要求越來越高，許多領域都需要進行多處理器運算，其中包括醫(yī)學、圖像處理、軍事、工業(yè)控制、電信等許多領域。多處理器系統(tǒng)可以根據所需實現的功能和處理器的性能來調節(jié)處理結點的數目，使系統(tǒng)達到最佳的性能價格比。
實際上，只有從芯片開始仔細設計，才能方便地實現多處理器系統(tǒng)的調節(jié)功能。這里選用的是AD公司新出品的SHARC級處理器ADSP21160。
ADSP21160具有很大的片內存儲區(qū)、多重內部總線結構、獨立的I/O子系統(tǒng)；具有構造多處理器系統(tǒng)的所有特點，能夠真正支持處理器數目的可調節(jié)功能，十分適合組成高性能浮點的多DSP系統(tǒng)。
VxWorks是目前世界上用戶數量最大的實時操作系統(tǒng)。這使它除了具有優(yōu)越的技術性能之外，還具有豐富的應用軟件支持、良好的技術服務和可靠的系統(tǒng)穩(wěn)定性。由于它具有以上優(yōu)點，本系統(tǒng)中選用了VxWorks作為MVME167的操作系統(tǒng)。
一、ADSP21160的特點
ADSP21160 是AD公司采用超級哈佛結構的一種新產品。21160的匯編代碼與2106x兼容，處理器具有SIMD（單指令流多數據流）功能；而2106x只具有SISD（單指令流單數據流）功能。為了充分利用這種新的功能，一些指令做了一些改變。ADSP21160包括1個100/150MHz的運算核、雙端片內SRAM、1個支持多處理器的集成在片內的I/O處理器和多重內部總線以消除I/O瓶頸。
ADSP21160的匯編源代碼與2106x兼容。SIMD計算結構：2個32bit的計算單元，其中每一個單元包括乘法器、ALU、移位寄存器及寄存器文件。具有完備的與外圍設備接口功能。包括獨立的I/O處理器、4Mbit 的片內雙端SRAM、可直接連接的多處理器特性及端口（串口、連接口、外總線及JTAG）。
ADSP21160包括2個運算處理單元，具有SIMD功能。處理單元指的是PEX和PEY。PEX始終是有效的，而PEY的有效是通過設置MODE1寄存器中的PEYEN位來實現的。當PEY模式有效時，同一條指令在2個處理器單元中都得到執(zhí)行，但每一個處理器單元中的操作數不同。
SIMD模式在存儲區(qū)和處理器單元之間的數據傳輸也是很有作用的。當使用SIMD模式，通過加倍數據帶寬來保證處理器單元的操作。在SIMD模式，當使用DAGs來傳輸數據時，存儲區(qū)每次訪問所傳輸的是兩個數據值。
ADSP21160包括4Mbit的片內SRAM，分為兩塊，每一塊2Mbit。可以定義為不同字長的指令和數據存儲。每一個存儲塊的雙端口結構可以使存儲塊獨立地被運算核處理和I/O處理器訪問。21160的存儲區(qū)最大可以容納128K的32bit數據，或256K的16bit數據，或85K的48bit指令，或其他混合字長的數據，但總和最大為4Mbit。所有存儲區(qū)可以16、32、48、64bit字長的字訪問。 外端口支持處理器與片外存儲器及外設的接口，片外的4G地址空間屬于21160的統(tǒng)一地址空間。
外端口支持同步、異步及同步BURST訪問。DMA控制器的操作相對處理器運算核是獨立和不可見的，即DMA操作可與執(zhí)行指令同時進行。DMA傳輸可以在內部存儲區(qū)與外部存儲區(qū)、外圍設備或主機之間進行。21160共有14個DMA通道，其中：連接口(linkport)占6個；串口占4個；外端口(external port)占4個。21160可以通過DMA傳輸來下載程序，外圍異步設備也可以通過DMA請求/應答線來控制2個DMA通道。
21160具有許多特點支持多DSP系統(tǒng)。外端口與連接口支持多處理器系統(tǒng)的直接連接，外端口支持統(tǒng)一的地址空間，允許DSP之間互相訪問。片內具有分布式總線仲裁邏輯，最多支持6片21160和主機連接。外端口的最大數據傳輸率為400MB/s，廣播寫信號可以同時發(fā)送到各片21160。6個連接口提供了另一種方法實現多處理器之間的通信。連接口的最高傳輸速率為600MB/s。
整個系統(tǒng)基于VME總線。VME總線系統(tǒng)作為最早的國際通用開放式總線，自1981年起，經歷了近20年的發(fā)展。其影響不斷擴大，功能不斷完善，現已成為性能最好、應用最廣的國際總線標準之一。
根據設計要求，采用了4片ADSP21160。片外共享內存SRAM可以被主機和各片DSP直接訪問；EPROM用來存放初始化程序和各片DSP要運行的程序，在系統(tǒng)上電后這些程序被下載到各片DSP中；LEDs用來顯示插件的狀態(tài)，如reset、normal等。每一片都有1個連接口連到插件的前面板，這樣前端采集來的數據就可以很方便地傳輸到多DSP上，而且也使數據的傳輸模式更加靈活。
連接口(linkport)是SHARC系列DSP芯片的一個特點。ADSP21160共有6個8bit連接口提供額外的I/O服務。在100MHz時鐘下運行時，每個連接口可達100MB/s。連接口尤其適合多處理器間點到點的連接。連接口可以獨立地同時操作，通過連接口的數據封裝成48/32bit字長后，可以從片內存儲區(qū)直接被運算核讀取或DMA傳輸。每一個連接口有它自己的雙緩沖I/O寄存器，數據傳輸可編程，硬件由時鐘/應答握手線控制。4片DSP使用連接口實現DSP間兩兩互連。
21160的主機接口可以很方便地與標準微處理器總線（16/32bit）相連，幾乎不需要額外硬件。主機通過21160的外端口對其進行訪問，存儲區(qū)地址映射為統(tǒng)一的地址空間。4個DMA通道可以用于主機接口，代碼和數據傳輸的軟件開銷很小，主處理器通過H
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